Coverage over grid-kort

Katarina  Deylami

Jeg er din kontaktperson

Skriv til mig

Indtast venligst et validt navn
Eller dit telefonnummer
Sender besked
Tak for din besked
Vi beklager

På grund af en teknisk fejl kan din henvendelse desværre ikke modtages i øjeblikket. Du er velkommen til at skrive en mail til Send e-mail eller ringe til +45 72202887

Coverage over grid-kort

Coveragealgoritmer der planlægger sin bane ud fra grid-kort, er den simpleste og mest overskuelige måde at lave struktureret coverage. Hele kortet er indelt i felter, og hvert felt kan enten være optaget eller frit, besøgt eller endnu ikke besøgt. De to mest brugte måder at løse coverage problemet på over et sådant kort, er:

Potentialealgoritmerne dækker et område vha. de samme algoritmer, som benyttes til at bevæge sig fra a til b over et grid-kort. Flood-filling algoritmen udfylder kortet, men i stedet for at bevæge sig mod det felt der har den mindste værdi, bevæger man sig til feltet med den største værdi, der er både frit og endnu ikke besøgt. På denne måde dækkes samtlige felter, men ikke nødvendigvis på den mest optimale måde.

Flood-filling algoritme på grid-kort til coverage

Flood-filling algoritme på grid-kort til coverage

 

 

 

 

 

 

 

Det er for de fleste køretøjer nemmere og mindre energiforbrugende at køre lige ud end at dreje, hvorfor det er ønskværdigt at få så lille et antal sving som muligt på vejen. Den simpleste måde at løse dette problem på er at indføre distancen til forhindringerne som en parameter i beregningerne, således at banerne vil have en øget tendens til at følge konturerne på forhindringerne (*1). Værdien af hvert felt x beregnes således som en vægtning mellem afstanden til målpositionen (Længde(x)) og afstanden til forhindringerne (Forhindring(x)). Forhindring(x) er en funktion der bliver større jo tættere et felt x er på en forhindring.

Værdi = MIN{ a * Længde(x) + b * Forhindring(x)}

a og b er skalarer der skal tilpasse, således at den mest optimale bane opnås, og lokale minimumspunkter i kortet undgås.

Fordele og ulemper

Helt generelt er fordelene ved gitterkortet en komplet strukturering af kortet, med meget information om hver del af kortet. Ulemperne er paradoksalt lidt de samme, for mange informationer fylder meget, hvorfor felterne typisk er én til fire gange robottensstørrelse. De store felter gør det svært at komme tæt på forhindringer og komme ind på smalle steder.  

Referencer:

(*1) A. Zelinsky, R.A.Jarvis, J.C.Byrne and S.Yuta. Planning Paths of Complete Coverage of an Unstructured Environment by a Mobile Robot