Navigation uden et bestemmelsessted

Katarina  Deylami

Jeg er din kontaktperson

Skriv til mig

Indtast venligst et validt navn
Eller dit telefonnummer
Sender besked
Tak for din besked
Vi beklager

På grund af en teknisk fejl kan din henvendelse desværre ikke modtages i øjeblikket. Du er velkommen til at skrive en mail til Send e-mail eller ringe til +45 72202887

Navigation uden et bestemmelsessted

At navigere i ukendte omgivelser kræver at robotten kan forholde sig til omgivelserne uden en samlet plan for navigationen. Herunder beskrives nogle metoder til navigation i ukendte omgivelser. Kravene til sådanne navigationsalgoritmer er:

  • Alle baner skal være kollisionsfri
  • Banerne skal kunne lægges om løbende, når forudsætningerne ændrer sig
  • Robotten skal reagere hurtigt på pludseligt opståede farer
  • Robotten skal kunne navigere autonomt uden et bestemmelsessted

Navigationsalgoritmerne kan opdeles i to forskellige koncepter:

  • Murfølgeren: Sikker rekognoscering langs konturerne (forhindringerne)
  • Tilfældig navigation: Når en forhindring nærmer sig, vender robotten og kører videre

Følg muren

En af de mest brugte metoder til at navigere i komplet ukendte omgivelser er at følge murene, for på denne måde at besøge alle steder i omgivelserne. Metoden gør det således muligt at opbygge et kort, der senere kan navigeres mere præcist efter. At følge en mur er i princippet ret simpelt, men først skal robotten på en afstand, hvor det er muligt. For at opnå og holde den ønskede afstand fra muren er det nødvendigt at minimere vinkelforskellen mellem muren og robotten, samt forskellen mellem den ønskede afstand og den nuværende (se figuren herunder).

Ideen bag murfølgeren

Endnu et problem opstår, når muren ender, og robotten skal dreje med rundt om hjørnet. Dette problem løses ved at bestemme hjørnets position, og ud fra denne definere en funktion, der ligesom funktionerne til at holde samme vinkel og afstand, minimerer afstanden til en cirkulær bane rundt om hjørnet. Funktionen kan ganske simpelt defineres af cirklens ligning. En ulempe er, at alle detaljer ikke nødvendigvis kortlægges ved at følge muren.

Tilfældig navigation

Ideen bag denne navigation er, at, hvis robotten hver gang den nærmer sig en forhindring, vender, og kører i en ny retning, må den efter tilpas lang tids kørsel have besøgt alle mulige steder. Dermed har robotten haft alle muligheder for at opbygge et præcist kort. Denne navigationsform benyttes i dag bl.a. i automatiske støjsugere og plæneklippere, i kombination med murfølgeren. Den store ulempe ved metoden er, at nogle steder vil blive besøgt mange gange, inden alle steder er besøgt. Det vil ligeledes tage lang tid at ramme en bane, der er i stand til at sende robotten i gennem en åben dør.