Sensorbaseret Coverage

Katarina  Deylami

Jeg er din kontaktperson

Skriv til mig

Indtast venligst et validt navn
Eller dit telefonnummer
Sender besked
Tak for din besked
Vi beklager

På grund af en teknisk fejl kan din henvendelse desværre ikke modtages i øjeblikket. Du er velkommen til at skrive en mail til Send e-mail eller ringe til +45 72 20 28 87.

Sensorbaseret Coverage

En måde at håndtere coverage-problemet på er at opdele det frie rum i felter. Hvert felt afsluttes af et kritisk punkt, et sted, hvor forhindringerne gør det umuligt at fortsætte en komplet coverage fra venstre mod højre.

Opdeling efter kritiskepunkter   

Hvert felt kan så dækkes med simple "frem og tilbage" bevægelser (også kaldet boustrophedon bevægelser i literaturen). En overordnet plan for i hvilken rækkefølge de forskellige felter skal besøges lægges ud fra det opbyggede topologiske kort, vha. træsøgningsalgoritmer som Spanning-tree osv.

Opdeling efter kritiskepunkter og en strategi for coverage over det topologiske kort

Denne metode virker både med et komplet kort givet på forhånd og uden, da de kritiske punkter kan opdages under vejs. Strategien er ganske simpelt at starte fra en ende af og så finde de kritiske punkter efterhånden som området dækkes. Det topologiske kort opbygges således også lidt efter lidt, og holder styr på hvilke felter der er besøgt, og hvilke der endnu mangler. Metoden uden et givet kort gennemgås sammen med relaterede metoder i [1]. For uddybende forklaringer se [2,3,4,5]

Referencer:

[1] H. Choset. Coverage for robotics - A survey of recent results, Annals of Mathematics and Artificial Intelligence 31: 113-126, 2001 

[2] E.U.Acar and H.Choset. Sensor-based Coverage of Unknown Environments: Incremental Construction of Morse Decompositions, The International Journal of Robotics Research, Vol. 21, No.4, April 2002, pp. 345-366

[3] S.C.Wong and B.A.MacDonald. Complete coverage by mobile robots using slice decomposition based on natural landmarks, University of Auckland, 2004

[4] W.H.Huang. Optimal Line-sweep-based Decompositions for Coverage Algoritms, Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2001

[5] H. Choset. Coverage of Known Spaces: The Boustrophedon Cellular Decomposition, Autonomous Robots 9, 247-253, 2000