Hvornår kræver arbejdet to arme?

Bo  Genefke

Jeg er din kontaktperson

Skriv til mig

Indtast venligst et validt navn
Eller dit telefonnummer
Sender besked
Tak for din besked
Vi beklager

På grund af en teknisk fejl kan din henvendelse desværre ikke modtages i øjeblikket. Du er velkommen til at skrive en mail til Send e-mail eller ringe til +45 72203981

IRA+ROBOT

Hvornår kræver arbejdet to arme?

Grundlæggende er en 2-armsrobot to robotarme på fælles base med fælles styring. Dette giver mulighed for at lave synkrone og individuelle bevægelser med robotarmene. Hvis du tænker ’det har man da kunnet gøre længe, blot med to enkeltstående robotter’, så er det rigtigt.

For en del robotmærker har dette været muligt i mange år. Hvad er så forskellen? Jo, ved at sætte robotterne på en fælles base, drejeenhed, og med det rigtige antal frihedsgrader (akser) i robotarmen, opnår man ”næsten” den samme mobilitet som et menneske og dermed kan robotten udføre, hvad mange menneskelige medarbejdere gør... eller kan den?

Når snakken falder på 2-armsrobotter, møder man grundlæggende 3 typer:

  1. 2-armsrobotter af udseende, men når man ser på det tekniske setup, så er det to enkeltstående robotter, hvor den ene robot placeres / holder emner i position og den anden overtager, fæstner og bearbejder emnet. Synkroniseringen mellem robotterne sker via I/O – signaler.
  2. To robotarme på samme styring, hvor placeringen af de to robotarmes placering er optimal i henhold til den opgave som to robotarme skal løse. Her sker synkroniseringen via interne synkroniseringskommandoer.
  3. Tredje version er, hvor de 2-robotarme sidder på samme base og har samme styring.

Hvilken af overstående typer er så den bedste?

- Jeg har lavet løsninger med alle typer af 2-armsrobotter, gennem mine over 25 år med robotautomation. Det er opgaven robotten skal løse, der er afgørende for hvilken løsning, der er den rigtige. En ting er sikkert: Man skal ikke anvende en 2-armsrobot, fordi det er smart, men fordi det er nødvendigt, fortæller seniorkonsulent Bo Genefke fra Teknologisk Institut og fortsætter.

- Når du skal vælge en løsning, så tag udgangspunkt i din egen krop. Hvis du ikke vil anvende begge dine arme for at løse opgaven, så er en enkeltarmsrobot at foretrække. Hvis du vil anvende begge dine arme, skal du afgøre om det er fordi opgaven, du påtænker robotterne skal løse, kræver at robotterne/armene ”samarbejder”, eller at den ene robotarm positionerer emner mens den anden bearbejder - basalt set arbejder hver for sig.

Og ovenstående vurdering har stor betydning for, hvilken robot man bør investere i og anbefale til en given opgave.

Faktisk anvender vi mennesker sjældent vores arme til at løse opgaver, der kræver at vores arme bevæges synkront med samme emne på samme tid. Typisk positionerer vi med den ene og bearbejder med den anden.

Det betyder måske ikke så meget når først robotten er i drift og kører, men når man skal programmere bevægelserne i applikationen, så har det en enorm betydning for tilgangen.

Er det positionering med den ene og bearbejdning med den anden, er det muligt, men synkrone bevægelser er en udfordring for en robot, afhængig af type. Med synkronbevægelsen er det de færreste, der kan se og analysere bevægelserne hver for sig, og se styrke og deres reelle interaktion og kan dermed ikke programmere robotten. Derudover bevæges de to robotarme enkeltvis under programmeringen og det gør det typisk meget svært overhovedet at genskabe de nødvendige bevægelser i et samlet flow - selv små forskelle og nuancer i programmeringen kan få drastiske følger.

Desværre er der pt. ikke rigtig nogle (gode) tilbud til offline-programmering, der understøtter 2-armsrobotbevægelser. Det kræver i så fald også en optimal kalibrering af ikke kun robotarmene, men hele opstillingen.

Videoen viser en af IRA's robotløsninger til printindustrien, her med en 2-armsrobot fra Yaskawa MotoMan - en af de mange løsninger Bo Genefke har været med til at udvikle. Her vil man kunne se synkrone bevægelser eksemplificeret, hvor armene skal have greb om en papir-stak og koordineret flytte stakken.