DTI Robot Programming - Scenarier

Programmering af robotter kan i dag foregå på tre forskellige måder: Teach-in, offline og real-time. De tre måder har hver deres fordele og ulemper.

• Teach-in-programmering foregår ved at man direkte ved robotten indkoder det program, man vil have robotten til at udføre. I og med at alt det udstyr man skal bruge til denne form for programmering følger med robotten, er denne måde for programmering den nemmeste måde at komme i gang med. Ulempen ved denne måde er, at det hurtigt bliver besværligt at overskue mere komplekse situationer. Derudover er metoden heller ikke særlig fleksible, da man er nødt til at stoppe produktionslinjen, hvis man skal ændre i robottens program.
• Offline-programmering foregår ved at robotprogrammet laves på en særskilt computer og efterfølgende overføres til robotten. Fordelen er, at programmet kan udvikles på forhånd uden at forstyrre produktionslinjen. Udfordringen ved denne metoder er, at man er nødt til at have en præcis synkronisering mellem den virkelig verden og det virtuelle miljø hvori man, på computeren, udvikler sine programmer i.
• Real-time-programmering foregår ligesom ved teach-in programmering direkte ved produktionslinjen. Men forskellen er, at programmeringen ved denne metode foregår automatisk i realtid ved at f.eks. et kamera finder og fortæller robotten, hvor de emner den skal arbejde med befinder sig. Fordelen ved denne metoden er dens ekstreme fleksibilitet, men det modvejes af øget udgifter til sensorudstyr i robotcellen.

Vi er i stand til at løse en lang række opgaver, der bl.a. inkluderer:

• Offline-programmering af en given opgave, der resultere i et færdigt robotprogram, som kan anvende i produktionen. Der kan være tale om et nyt anlæg, eller omprogrammering af et eksisterende anlæg.
• Simulering og visualisering af robotcelle i forbindelse med opbygning af ny celle eller ændringer af eksisterende celle. Kan bruges i en planlægnings- eller salgsfase for at verificere løsning over for slutbruger. Leverancen kan f.eks. være en video af simuleringen og et forslag til celle layout.
• Opgavegenerering, der kan omsætte en opgavebeskrivelse fra et system til noget et efterfølgende system kan forstå. Der vil typisk være tale om en beskrivelse af de processer/opgaver, der skal udføres. Resultatet kan således være et robotprogram, eller en opgavebeskrivelse, der skal behandles af et offline eller realtime programmeringssystem for at generer robotbevægelser og procesdata.
• Opgaveplanlægning er en optimering af større eller mindre mængde af opgavebeskrivelser. Ønsket kan f.eks. være at finde en rækkefølge at udføre arbejdsopgaverne i, der minimere det samlede tidsforbrug og samtidigt overholder krav og relationer til interne og eksterne processer. Optimering kan foretages på forskellige niveauer fra produktionsplanlægning for en hel fabrik til optimering for en enkelt maskine/robot.
• Motion planner, der genererer optimerede robotbaner ud fra forskellige regelsæt f.eks. kollisionsundgåelse og singularitetsundgåelse. Kan anvendes i forbindelse med offline-programmering, hvor omgivelser er kendte eller realtidsprogrammering, hvor omgivelser er dynamiske og opmåles via sensorer.
• Automatisk verificering af et givent robotcelle-layout for rækkevide og kollisioner ved at generer multiple bevægelsesmønstre, der afdækker de faktiske arbejdsrum for cellen. En automatiseret metode til at udføre mange simuleringer efter hinanden evt. via robotfabrikanternes egne værktøjer. Kan også give forslag til placering af f.eks. paller, bånd og baner hvor robotten skal udføre opgaver.
• Postprocessor, der genererer robotprogrammer til et givent robotfabrikat. Der kan f.eks. være tale om postprocessor til RobWork eller et 3D CAM system som PowerMill.