Automatisering af tunge løft - AP3 Ophængning af forender

Projektet har nået de opsatte mål, og næste skridt handler om formidling af viden til interessenterne. I DMRI regi bliver der nu udfærdiget en slutrapport, som dokumenterer arbejdet, og resultaterne samt rapport offentliggøres via Teknologisk Instituts hjemmeside.

Det vigtigste nye output er, at det sammen med følge- og styregruppe er
besluttet at revidere kravspecifikationen, så der nu arbejdes med en opdeling af højre/venstre forender, således at der kun skal være enten højre- eller venstresider på ét juletræ. Denne tilpasning af kravspecifikationen har i høj grad forenklet det ellers meget komplekse værktøj, som kunne tage både højre- og venstresider, hvilket igen har betydet, at løsningen er blevet mere robust og simplere at fremstille. Nu er denne løsning klar til at blive afprøvet med produkter på værtsslagteriet.

Den næste store aktivitet i projektet er at udføre valideringstest af den nye griberkonstruktion. Herefter formidles den opbyggede viden med henblik på efterfølgende produktmodning og implementering af løsningen for i sidste ende at aflaste de hårdt belastede arbejdspladser på slagterierne. 

Det vigtigste nye output er, at der er udviklet et gribekoncept med input fra et visionsystem især udviklet for opsamling af forender. Det samlede system er opbygget i DMRI’s testområde, hvor aftestningen nu pågår. I projektet er der indtil nu arbejdet ud fra en forudsætning om, at samme griber skulle opsamle såvel højre som venstre produkttyper, hvilket har betydet, at den mekaniske griberkonstruktion er blevet stor og kompleks. Derfor har projektet indstillet til styregruppen, at kravspecifikationen ændres, så man opdeler ophængningen af forender i hhv. et højre og et venstre spor, så de er sorteret på hvert sit juletræ. De anatomiske forskelle på højre/venstre forender giver en mere naturlig, ensartet og dermed sikker ophængning på juletræskrogene, når man udelukkende ophænger venstre eller højre forender på et juletræ. Den efterfølgende bearbejdningsproces vil ligeledes drage fordel af en højre/venstre-sorteret ophængning.
Griberens grundfunktion er udviklet med henblik på, at robotten kan placere forenden på juletræskrogen således, at skankemusklen trykkes ned over krogen uden at ramme på knoglen, hvorved ophængningsprocessen bliver robust.  Det udestår dog fortsat at dokumentere denne robusthed, og det kan evt. blive nødvendigt at udvikle et sensorsystem, hvis ikke det mekaniske design alene kan opfylde præcisionskravet.

Den næste store aktivitet i projektet er at simplificere den mekaniske griberkonstruktion, således at denne bliver specifik til henholdsvis højre og venstre forender. For at optimere processen med indtrykning af skank på krogen vil det blive undersøgt, om der er behov for at implementere en dynamisk følesans i robotstyringen for at give robotten mulighed for at korrigere sin bevægelse, hvis knoglen rammer på stålkrogen.
Slutteligt skal konceptet afprøves med hensyn til kapacitet, kvalitet og robusthed.

Det vigtigste nye output er, at analyse- og idéfasen er udført med tilhørende rapporter, som beskriver resultater og baner vejen for metodefasen. I analysefasen er der undersøgt forhold ved levering af produkter til ophængningsstationen, samt de anatomiske detaljer som knogler, spæk og kødområder, der ikke må beskadiges.  Ligeledes er ophængningsmønstre kortlagt for at sikre, at produktspecifikationerne overholdes i samspil med indførelse af nye automatiske processer.

Metodearbejdet er godt i gang og omfatter konstruktion, fremstilling og afprøvninger af forskellige griberprincipper.

Den første metodemodel af en mekanisk griber, som kan opsamle forender fra et transportbånd og efterfølgende ophænge dem på juletræets krog, er nu fremvist

Her er vist et eksempel på en sensorteknologi, som
kan bestemme orientering af en forende og definere
punket for ophængning. 
 

Den næste store aktivitet i projektet er at udvikle og afprøve en funktionsmodel, som kan demonstrere konceptets anvendelighed m.h.t. kvalitet, kapacitet og procesforhold. Udviklingen tænkes udført i DMRI’s testlokation i Ringsted.

Testforholdene udtænkes således, at et bredt udvalg af produktvarianter, i et omfang så realistisk som muligt, inddrages.

For at gøre en industrirobot i stand at opsamle en forende fra et transportbånd skal de mekaniske komponenter og sensorsystemer udvikles. Løsningen af opgaven vil i høj grad handle om at finde balancen mellem, hvad der skal løses mekanisk, og hvad der skal løses styringsmæssigt. Dette samspil skal derefter være kernen i at kontrollere robotten for henholdsvis opsamling og aflevering af forender på et juletræ. Denne disciplin bliver en væsentlig del af næste projektfase.