Platformbaserede robotter - AP1 Automatisk pudsning af mørbrad 

Det vigtigste nye output er, at projektet har testet og valideret nye metoder til at få mørbradhovedet af og dermed øge kvaliteten af trimningen. Nedenstående har været testet:

Placering af indvindingsvalser ovenpå kniven. Dette set-up viser gode takter, men affødte en ny ide gående på at placere valserne under mørbradhovedet. Hermed fjernes de identificerede udforinger, der var ved at have indvindingsvalserne ovenpå værktøjet. Ideen om at placere valserne under mørbradhovedet er testet af, og der viste sig en række fordele bl.a. i forhold til at kunne trække mørbradhovedet af i de naturlige hinder.

Som led i projektarbejdet er der også implementeret ”click vision”, således at det er muligt at variere robottens startpunkt på mørbraden. Dette øger kvaliteten af selve trimningen med værktøjet, og det øger også testvolumen, da det er hurtigere at eksekvere forsøgene.

Den næste store aktivitet i projektet er at få samlet hele metoden og køre et antal store serier for at fastslå kvaliteten på hele cellen. Dette gøres i samarbejde med værtsslagteriet og den interne kvalitetsansvarlige herfra.

Derefter skal projektet se på, hvordan hele procesflowet kan være i forhold til automatisk at få systemet ladet med mørbrad samt fjernet færdigtrimmet mørbrad.

Projektet har testet de opbyggede metodemodeller for hhv.  fiksering, orientering, detektion og trimning.

•Orienteringsværktøjet ser ud til at kunne rotere mørbraden uden de store vridninger/forskydninger, hvilket er en forudsætning for den videre anvendelse. Det vurderes - efter mange forsøg - at metoden leverer et stabilt resultat.
•Vedr. detektion med vision kan projektgruppen konkludere, at det er nødvendigt at detektere startpunktet for robottens trimningsbane, da dette punkt er variabelt fra mørbrad til mørbrad.
•Vedr. trimning af mørbraden: Det nye værktøj er testet. Værktøjet har et støddæmpersystem, som sikrer korrekt kontakt med mørbradens biologisk varierede kød-, fedt- og hindelag. Værktøjet leverer stabile resultater, men der er udfordringer med det trimmede fedt og hinden, som ved nogle kørsler kiler sig under kniven.

Projektet nåede ikke at sammensætte hele metoden, da der var behov for flere test end budgetteret, men resultaterne fra metoderne er meget lovende.

Den næste store aktivitet er at få løst udfordringerne med trimmeværktøjet. En mulighed er at anvende en af de tidligere indvindingsvalser ovenpå kniven. Dette burde indvinde det trimmede fedt og hinde og forhindre, at det kommer under kniven.

Projektet skal også implementere ”click vision” så det er muligt at variere robottens startpunkt på mørbraden.

Endelig skal projektet samle hele metoden og køre en række store serier for at fastslå kvaliteten på hele cellen.

Det vigtigste nye output er, at projektet har afsluttet idéfasen og dermed er idékataloget færdiggjort.

Projektet har opbygget en metode-forsøgsopstilling i form af en robotcelle i værtslagteriets forsøgslokale. Projektet er startet op med at konstruere de mest lovende idéer fra idekataloget.

Kategorierne fra idekataloget er følgende: Orientering, fiksering, detektering og trimning.

Den næste store aktivitet i projektet er, at projektet vil teste de opbyggede metodemodeller for hhv.  fiksering og fastlåsning af mørbraden, så den ligger stabilt under trimningen.

•Vedr. orienteringen af mørbraden:  Det skal sikres, at mørbraden har den korrekte placering i forhold til  robotten og værktøjet.

•Vedr. detektering med vision: Her skal sikres, at robotbanen er optimeret i forhold til det, der skal trimmes af.

•Vedr. trimning af mørbraden: Her fokuseres på, at selve værktøjet til robotten indstiller sig i højde-aksen, således at det hele tiden har korrekt kontakt med mørbradens biologiske og varierende kød-, fedt- og hindelag.

I slutningen af Q2 vil projektet sammenkoble hele metoden, således at en færdig proces kan vurderes.